Quando heróis sozinhos não são o suficiente... o mundo precisa de lendas. Já tendo visto o futuro, um deles irá desesperadamente tentar impedi-lo de acontecer. Rip Hunter (Arthur Darvill), o viajante do tempo, recebe a tarefa de reunir um disforme grupo de heróis e vilões para confrontar uma ameaça difícil de parar; uma que não ameaça somente a integridade do planeta, mas do próprio tempo como uma entidade. Será que este improvável time é capaz de combater uma ameaça imortal, diferente de tudo que eles conhecem?

Após a derrota do vilão imortal Vandal Savage e dos corruptos Mestres do Tempo que haviam se unido a ele, surge uma nova ameaça. O Dr. Nate Heywood, um historiador sedutor e excêntrico, se envolve na ação ao fazer uma descoberta chocante: as Lendas do Amanhã estão espalhadas pelo tempo. Agora, Nate deverá encontrar uma forma de resgatar a adorada equipe de heróis da Waverider, incluindo o inventor Ray Palmer, que criou um exo-traje capaz de encolhê-lo a um tamanho diminuto, na pele do Átomo; Sara Lance, uma assassina treinada conhecida como Canário Branco; o Professor Martin Stein e Jefferson “Jax” Jackson, que, juntos, formam o meta-humano Nuclear; e o criminoso de carreira Mick Rory, também conhecido como Onda Térmica. Quando as Lendas encontram a Sociedade da Justiça da América (JSA) está foi a (precursora da Liga da Justiça, da DC), na década de 1940, Amaya Jiwe (Mari Jiwe McCabe), também conhecida como Vixen, se une ao grupo. Enquanto a equipe se reúne, surge um mistério: o destino do ex-capitão Rip Hunter. Uma vez reunidas, as Lendas seguem em sua nova missão de proteger a linha do tempo contra aberrações temporais, e das mudanças incomuns à história, capazes de gerar consequências potencialmente catastróficas. Quando Heywood, o neto do Comandante Steel, membro da Sociedade da Justiça da América, ganha poderes inesperados, ele deverá vencer suas inseguranças e externar seu lado herói. Finalmente, as Lendas enfrentarão inimigos do passado e do presente, para salvar o mundo de uma misteriosa nova ameaça.

Depois da derrota de Eobard Thawne e da igualmente nefasta Legião do Mal, os heróis enfrentam uma nova ameaça criada por conta de suas ações na última temporada. Ao revisitar um momento no tempo em que já haviam participado, eles essencialmente quebraram a linha do tempo e criaram um anacronismo, uma dispersão de pessoas, animais, e objetos ao longo do tempo. Nosso time deve encontrar uma maneira de retornar todos os anacronismos para sua respectiva linha temporal antes que o fluxo de tempo desmorone. Mas antes que os Lendas possam voltar para ação, Rip Hunter e sua recém estabelecida polícia do tempo tem seus métodos questionados. Com ela efetivamente como os novos xerifes da cidade, os Lendas debandam, até que Mick Rory descobre um deles no meio das merecidas férias em Aruba. Vendo essa oportunidade para continuar suas aventuras heroicas no tempo, Sara reúne os Lendas de volta, os reunindo com o inventor milionário Ray Palmer, o nada convencional historiador que vira herói Nick Heywood e o Professor Martin Stein e Jefferson "Jax" Jackson, que juntos formam o meta-humano Nuclear. Uma vez reunidos, os Lendas irão desafiar a autoridade da polícia do tempo ao longo da linha temporal e insistir que por mais bagunçados que seus métodos sejam, alguns problemas estão além da capacidade da polícia. Alguns problemas só podem ser arrumados por lendas.

Depois de derrotar Mallus, acariciando-o até a morte com um animal de pelúcia gigante chamado Beebo, os Lendas estavam prontos para tirar uma folga. Isso até que Constantine chegou para informá-los de que, ao resolver um grande problema, eles criaram outro, muito maior. Quando os Lendas deixaram o tempo desmoronar para liberar e derrotar Mallus, a barreira entre os mundos se suavizou. A história está agora infectada com 'fugitivos' - criaturas mágicas de mitos, contos de fadas e lendas. Tendo sido expulsas ao longo do tempo por pessoas como Constantine, esses fugitivos estão agora voltando ao nosso mundo em massa e fazendo uma verdadeira bagunça.

A tripulação da Waverider está de volta e pronta para viajar no tempo e enfrentar a maior, e mais estranha, crise que já viram.